小型化」和「高速化」，两个对立的课题

A公司是以开发生产工业用机器人闻名的工业设备制造商。近年来，制造业的成本，品质竞争日趋白热化，提高生产线效率便迫在眉睫。A公司也不例外，客户对工业用机器人性能的要求越来越高，对于开发者无疑是极大的压力。
A公司开发部设计组Y组长这样说道。

「结构类似人类手腕，有6轴垂直多关节的机器人，作为代替人类作业最合理的装置，与水平多关节机器人共同被广泛推广中。长期以来我司一直从事该产品的研发生产，但是追求高竞争优势的用户，不断提高在高速化，小型化方面的要求，老实说，我们认为没有办法再进行改进。」

其次，生产线效能化中的要点即「缩短生产周期」的需求，是产品研发难上加难。实现机器人动作的高速化，需要输出功率高的马达，但是一般高输出功率的马达比较重。使用手腕机制的话，作用在本体回旋轴等基本轴上的惯量增大，速度无法提升。如果增大本体回旋轴的尺寸，设置面积扩大，无法实现小型化。再者，高速化会导致手臂旋转角度受限，要保持轨迹精度又必须减速。不知能否响应这种速度变化呢？

现有的控制系统，无法再缩短建立时间…

更让Y先生烦恼的是缩短建立时间。提高速度的话，刚性较低的手臂前段部分容易发生振动。即使停止马达，手指部分的终端受动器也未必停止。减小振动成为缩短生产周期不可或缺的重要要素。但是，「为了尽量不给控制系统产生负担，我们重新调整了所有结构，但以现有的控制系统，无法做到进一步降低振动」（Ｙ先生）

「依靠现有的控制系统，难以满足用户更高的要求」是研发人员共同的意见。但是，Y先生并非就此止步不前，而是希望从根本调整些什么以满足用户的需求。这是技术工程师最迫切的心情。